關節機器人-威普特機器人科技-多關節機器人

1.動作指令分類：使機械手動作的指令叫作動作指令。可分為: ptp動作指令，cp動作指令，curves動作指令，joint動作 指令。2. ptp指令：包括指令：go、jump、bgo、tgoptp動作，是與其動作軌跡無關，多關節機器人，以機械手的工具頂端為目標位路使其動作的動作方法。ptp動作，關節機器人，使用各關節上配置的電動機，使機械手通過至短的路徑到達目標位置。優點：運動速度快，缺點:運動軌跡無法預測。給定ptp動作速度和加/減速，使用speed指令和accel指令。
四軸機械手的手臂姿勢：在使用機械手作業時，有必要使其用示教時的手臂姿勢在規定的點上動作。如果不這樣做，根據手臂姿勢的不同，會產生輕微的位置偏移，關節機器人廠家，或朝著意想不到的路徑動作的結果，有干涉周邊設備的危險。為了避免這種情況，四關節機器人，在點數據中必須事先規定使其在此點上動作時的手臂姿勢。此信息也也可以從程序中變更(﹨l或者﹨r) 。
3.2 arc和arc3指令：功能: arc在xy平面上以圓弧插補動作。arc3在3d空間里以圓弧插補動作。格式：arc 經過坐標，目標坐標說明:將機械手從當前位置到目標坐標，通過經過坐標用圓弧插補動作活動時使用。從所給的3點(當前坐標、經過坐標、目標坐標)自動演算圓弧插補軌道，并沿著此軌道移動機械手直至目標坐標為止。示例： p3，arcp2。
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