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2、直角坐標式機械手
直角坐標式機械手是適合于工作位置成行排列或傳送帶配合使用的一種機械手。它的手臂可以伸縮，碼垛機械手價格，左右和上下移動，按直角坐標形式x、y、z 3個方向的直線進行運動。其工作范圍可以是1個直線運動、2個直線運動或是3個直線運動。如在x、y、z 3個直線運動方向上各具有a 、b、c 3個回轉運動，即構成6個自由度。
上下料機器人采用模塊化設計，可以進行各種形式的組合，組成多臺聯機的生產線。組成部分有：立柱、橫梁(x軸)、豎梁(z軸)、控制系統、上下料倉系統、爪手系統等。各模塊在機械上彼此相對*，亦可以在一定范圍內進行任意組合，可實現對車床、加工中心、插齒機、電火花機床、磨床等類設備的自動化生產。上下料機器人的安裝調試可以與加工機床分開進行，碼垛機械手報價，機床部分為標準機即可。機器人部分是一個完全*體，即便在顧客現場亦可對已經購買的機床進行自動化改造和升級。換言之，機器人故障時，只需調整或維修機器人而不會影響機床的正常運轉。
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